解决办法：

1. 修改xx_moveit_config/launch/move_group.launch中的，如下图所示之处——将其改为定义的机器人的xacro文件的名称。我修改之后，如下所示：
   原因：MoveIt在启动时会寻找名为【{moveit_controller_manager}_moveit_controller_manager.launch.xml】的文件。当设置value="my_ur3"后，MoveIt会查找【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】。若不设置，则查找默认的【simple_moveit_controller_manager.launch.xml】，此处可见：
2. 之后建立该文件【my_ur3_moveit_controller_manager.launch.xml】并定义好内容即可

   <launch>
     <!-- 设置控制器管理器 -->
     <param name="moveit_controller_manager" 
            value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
   
     <!-- 加载控制器参数 -->
     <rosparam file="$(find my_ur3_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
   </launch>

 之后catkin_make并继续roslaunch即可……

总结：

• 默认的"simple"控制器管理器主要用于仿真，通过指定自定义的控制器管理器配置，MoveIt可以正确找到并使用实际机器人的控制器。然后新的配置文件提供了实际控制器的详细信息，使MoveIt能够正确地发送运动命令