配置Visual Studio Code开发环境

推荐使用VSCode IDE来开发ODrive固件。VSCode是一款集成了Git和GDB调试功能的轻型文本编辑器。
在开始配置 VSCode 之前，请首先按照ODrive固件开发指南安装并配置好。

配置流程

1. 下载ODrive源码包
2. 下载 VSCode
3. 打开 VSCode
4. 安装扩展插件。也可以直接通过 VSCode (Ctrl+Shift+X) 安装。
   • 所需扩展插件:
     • C/C++
     • Cortex-Debug
   • 推荐安装的扩展插件:
     • Include Autocomplete
     • Path Autocomplete
     • Auto Comment Blocks
5. 创建一个名为“ ARM_GCC_ROOT”的环境变量，值为GNU Arm Embedded Toolchain的安装位置(.e.g C:\Program Files (x86)\GNU Tools Arm Embedded\7 2018-q2-update)。
6. 重新启动 VSCode
7. 从ODrive源码包内打开 VSCode Workspace 文件，名为 ODrive_Workspace.code-workspace。当您首次打开时VSCode会尝试安装一些依赖项。如果依赖项安装失败您可能需要通过设置代理来解决。

您现在应该可以构建和测试ODrive工程了。

构建工程

• Tasks -> Run Build Task

终端窗口将被打开。VSCode配置会在此终端中运行命令 make -j4 ，来编译工程。

烧录固件

• Tasks -> Run Task -> flash

终端窗口将被打开。 VSCode配置会在此终端中运行命令make flash，来烧录固件。
当烧录完成后，您可以使用 odrivetool，和您的ODrive进行通信。

调试

最近发布了一个名为Cortex-Debug的扩展插件，专门用于调试ARM Cortex项目。 您可以在此处阅读有关Cortex-Debug的更多信息：https://github.com/Marus/cortex-debug 。

注意: 如果您使用Windows来进行开发，您必须配置 arm-none-eabi-gdb 和 openOCD 到您的计算机环境变量PATH中。

• 确保将固件源码文件夹作为当前文件夹
• 用最新固件加载到ODrive (如果使用调试模式可以不需要此操作)
• 点击Debug -> Start Debugging (或键盘 F5)
• 处理器将重置并进入暂停
• 设置断点。注意: 您只能在处理器暂停时设置断点，如果在运行模式下设置断点，则不会应用它们
• 运行 (F5)
• Stepping over/in/out, 重新运行, 按下pause (F6) 按钮然后重新设置断点等
• 当调试完毕后，您可以按下stop (Shift+F5) 停止调试。同时它会自动关闭openOCD

清除构建文件

如果您想构建新的代码分支您可能需要清理构建时生成的文件。

• 打开命令终端 (View -> Integrated Terminal) 然后输入 make clean

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区或QQ群 851421965 进行交流。