前言：ROS2已经出来了，ROS1会被逐渐淘汰，大家尽量不要学ROS1了！！

一、运行helloworld

1.创建工作空间

在ROS上编写程序都需要工作空间，所以一般我们都需要创建工作空间：

mkdir -p ws00_helloworld/src 
cd ws00_helloworld 
colcon build

上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。

2.创建功能包

创建功能包必须在工作空间下的src目录！

3.源文件和配置文件

4.编译与运行

编译时必须要在我们的工作空间，不能再src下编译！

5.源码编写下的编译与运行

Python的结果大家可以下去自己试一下！
注意Python前面功能包是pkg02

6.运行优化

每次终端中执行工作空间下的节点时，都需要调用. install/setup.bash指令或者source install/setup.bash指令，使用不便，优化策略是，可以将该指令的调用添加进~/setup.bash

这样不在工作空间下，哪怕新建一个终端我们也可以直接运行了！！！！

其也就是在隐藏文件.bashrc中添加了环境变量！！

二、集成开发环境的搭建

最常用的就是VS code了
vscode官网：https://code.visualstudio.com/Download
下载好后推荐一些插件：

关于VS code无法识别一些头文件的解决：

然后就可以在VS code上进行编写程序了

三、集成开发环境的ROS2模板设置

这样我们的ROS2模板就建立好了！