1. 安装vscode

2.安装vscode的c++拓展 如下3个

3. 打开项目，点击三角形 debug按钮，在 launch.json中 配置 调试器（gdb）、输出项目名称（program）、命令行参数（args）

4. 点击cmake按钮，进入cmake子界面，点云 配置(方框左箭头)、编译（下箭头）

5. 点击三角形，进入debug界面，进行调试

(记得CMakeList.txt中先要设置好调试模式 set( CMAKE_BUILD_TYPE debug ) ，断点处才会停下来。