一、前言

C4002 是24GHz FMCW 高精度人体存在传感器，能精准检测静坐、睡眠、呼吸微动，彻底解决传统 PIR 红外 “人不动就关灯” 的痛点。
ESPHome 是目前接入 HomeAssistant 最简单、最稳定的方式，只需 YAML 配置，无需写一行 Arduino 代码。

本教程带你：
✅ 接线 → 配置 → 编译烧录 → HA 自动发现
✅ 显示：有人 / 无人、运动、静止、距离、光照
✅ 实现：人在灯亮、人走灯灭（真正智能）

二、硬件准备

C4002 毫米波人体存在传感器
ESP32 / ESP32-S3 开发板（推荐）
4 根杜邦线
USB 数据线
5V 供电（长期使用推荐）

三、硬件接线（串口必须交叉！）

C4002 ↔ ESP32
C4002 TX → ESP32 GPIO_RX (示例：GPIO4)
C4002 RX → ESP32 GPIO_TX (示例：GPIO5)
C4002 VCC → 5V
C4002 GND → GND
重要：串口通信必须 TX 接 RX、RX 接 TX，否则无数据！

四、HomeAssistant 安装 ESPHome

打开 HA → 设置 → 加载项商店
搜索 ESPHome
安装 → 启动 → 显示在侧边栏

五、新建 ESPHome 设备

打开 ESPHome → + 新建设备
设备名：c4002_radar
芯片类型：ESP32-S3 DevKitC-1 或 ESP32 Dev Module
输入 WiFi 信息

六、ESPHome 配置（直接复制即用）

删除默认配置，粘贴以下内容：

esphome:
  name: c4002_radar
  friendly_name: C4002 毫米波人体存在传感器

esp32:
  board: esp32-s3-devkitc-1
  framework:
    type: arduino

wifi:
  ssid: !secret wifi_ssid
  password: !secret wifi_password

api:
ota:
logger:
  baud_rate: 0

# 串口配置
uart:
  rx_pin: GPIO4
  tx_pin: GPIO5
  baud_rate: 115200

# C4002 组件
external_components:
  - source: github://esphome/esphome@dev
    components: [ dfrobot_c4002 ]

dfrobot_c4002:
  id: radar_c4002
  out_pin_mode: 3          # 3=运动+静态都检测（推荐）
  detect_range: 8m         # 探测距离 8米
  disappear_delay: 2s      # 人离开 2秒判定无人
  report_period: 1s        # 数据上报间隔

# 数值传感器
sensor:
  - platform: dfrobot_c4002
    c4002_id: radar_c4002
    moving_distance:
      name: "移动目标距离"
    still_distance:
      name: "静止目标距离"
    light_intensity:
      name: "环境光强度"

# 人体状态
binary_sensor:
  - platform: dfrobot_c4002
    c4002_id: radar_c4002
    has_target:
      name: "人体存在"
      device_class: presence
    has_moving:
      name: "人体运动"
      device_class: motion
    has_still:
      name: "静态人体"
      device_class: occupancy

七、编译 & 烧录

点击右上角 INSTALL
选择 Plug into this computer
等待编译完成
选择 ESP32 串口 → 点击 Flash
烧录成功 → 自动上线

八、自动接入 HomeAssistant

HA → 设置 → 设备与服务
自动发现 C4002 毫米波传感器
点击配置 → 提交

自动生成实体：
HA 内实体列表
人体存在
人体运动
静态人体
移动目标距离
静止目标距离
环境光强度

九、C4002 模式说明（必看）

out_pin_mode: 1  # 仅运动检测
out_pin_mode: 2  # 仅静态/微动检测
out_pin_mode: 3  # 运动 + 静态（推荐全屋智能）

disappear_delay: 2s  # 人走后多久判定无人
detect_range: 8m     # 雷达探测距离

十、实战自动化：人在灯亮，人走灯灭

触发
人体存在 → 开启
环境光 < 10 lux
动作
打开灯光
关闭触发
人体存在 → 关闭
延迟 2 秒
动作
关闭灯光

十一、C4002 安装与抗干扰指南

安装高度：2~2.5 米
倾斜角度：15~30°
远离：路由器、风扇、空调、窗帘、金属
底噪必须 <50 才稳定
底噪 =99 → 强干扰 → 必须换位置

十二、常见问题排查

1. 无数据
   TX/RX 接反
   波特率不是 115200
   供电不足（必须 5V）
2. 人不动检测不到
   使用模式 3
   重新校准底噪
   探测距离设为 6~8m
3. 误报频繁
   环境干扰大
   安装位置不对
   距离调小
4. 人走还显示有人
   disappear_delay 改为 1~2 秒

十三、总结

ESPHome + C4002 是目前性价比最高、最精准、最稳定的人体存在检测方案。
真正实现：
✅ 静坐不灭灯
✅ 睡觉不灭灯
✅ 人走立刻关
✅ 完美接入 HA
适用于：卧室、客厅、书房、卫生间、酒店、养老、办公。