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本实验基于ROS2 Lyrical，仅通过终端命令与RViz交互，零代码实现TurtleBot3移动导航。阶段一启用SLAM-Toolbox建图，键盘遥控扫描环境后用map_saver_cli保存地图；阶段二加载地图，通过2D Pose Estimate初始化位姿，使用2D Nav Goal下发目标，实现自主导航与动态避障。最终通过ros2 action send_goal命令行调用导航动作，验证
实验3通过Turtlesim小乌龟仿真，零代码掌握ROS2核心工具：用rqt_graph可视化通信、rqt_plot实时绘制轨迹、rqt_console与logger_level调试日志、bag2录制回放探险过程，结合rqt_tf_tree和ros2 wtf实现系统监控与自检，全程无需编写代码，轻松实现“无代码”机器人行为分析与优化。
本文记录了在Linux系统上从零安装仓颉（Cangjie）编程语言SDK的完整过程。首先通过Git仓库获取SDK文件，解决了Git LFS下载超时问题，采用curl断点续传方式完成大文件下载。解压后配置环境变量，确保编译器路径和运行时库生效。最后编写并运行了第一个"hello.cj"程序验证安装成功。文章详细记录了安装过程中遇到的网络问题和权限问题，并提供了相应的解决方案，为开发者尝试仓颉语言提供
